Calibrage d"une machine-outils parallèle à 5 axes à grands angles d"inclinaison, Hita-PDR (Poursuite De Rigidité).

Les cinematiques paralleles se caracterisent par une structure a plusieurs chaines cinematiques reliant la base a l’organe terminal. Les deplacements des moteurs sont couples, ce qui accroit la complexite du calibrage de ces structures. Ce papier presente un systeme de mesure adapte a la machine-outils a cinematique parallele Hita-PDR. Ce dispositif, compose d’un gabarit etalon et d’appareils de mesure, permet d’obtenir la position et l’orientation de l’organe terminal pour toutes les poses du volume de travail et suivant les cinq degres de liberte de la machine. Plusieurs strategies de calibrage adaptees a la machine Hita-PDR sont ensuite presentees et comparees.