Diseño mecánico y eléctrico de un exoesqueleto de codo, antebrazo y mano

En este trabajo se presenta el diseno de un exoesqueleto para el miembro superior. Se ha considerado el antebrazo, los dedos indice y pulgar teniendo como meta cubrir sus espacios de trabajo. El exoesqueleto se conforma de dos subsistemas; el primero es la parte mecanica, la cual consta del diseno de la estructura y la seleccion del material. El segundo es el electronico y esta compuesto de sensores de posicion, actuadores y la tarjeta STM32F4 discovery, la cual se encarga de la adquisicion de las senales proveniente de los sensores, las procesa y genera las senales de control para los actuadores. El diseno de la estructura, la eleccion de sensores y actuadores se realizaron con base en la biomecanica del miembro superior considerando sus espacios de trabajo y par de las articulaciones que lo componen. Las graficas obtenidas de los sensores colocados en el exoesqueleto determinan que se logra cubrir el espacio de trabajo de los dedos indice y pulgar demostrando de esta manera la eficiencia del sistema desarrollado. Los resultados obtenidos en el trabajo dan la perspectiva de que este sistema pueda ser utilizado en una interfaz haptica que ayude a la persona a realizar rutinas de rehabilitacion.