Control cinemático para un robot cuadrúpedo usando el Método de Newton-Raphson

El objetivo del presente trabajo consiste en implementar el control cinematico inverso para el diseno de un robot cuadrupedo a partir de la solucion numerica de la cinematica inversa empleando el metodo de Newton-Raphson. Dicha solucion en la cinematica inversa del robot se emplea para que las extremidades del cuadrupedo realicen el seguimiento de una trayectoria para permitir su desplazamiento, como tambien para gestionar la orientacion de la base del robot cuadrupedo a traves del desarrollo de los movimientos de pitch, roll y yaw. Los resultados de esta solucion a la cinematica inversa fueron simulados en el modulo PyBullet al cual se exportaron los valores numericos de las articulaciones del robot cuadrupedo obtenidas a partir de la cinematica inversa para que de este modo se pueda apreciar su comportamiento y movimientos en un entorno fisico simulado.