Un regulador PID de asignación de polos y varianza reducida.

En este articulo se describe un metodo para la sintonia automatica de reguladores digitales tipo PID, basado en un procedimiento de asignacion de polos generalizado, de modo que se obtiene simultaneamente una reduccion de la varianza de la salida. El metodo se basa en una sobreparametrizacion del controlador de modo que, al mismo tiempo que se conservan las posiciones originales de los polos del sistema en lazo cerrado, se obtienen unos grados extra de libertad que puede usarse para fijar alguna otra caracteristica del sistema. Teniendo en cuenta que los parametros adicionales del controlador modifican el espectro del ruido de la salida, se ha empleado un procedimiento de optimizacion para elegirlos de modo que se obtenga una varianza minima de la misma. El resultado final es un nuevo regulador que, reteniendo la estructura original de un PID, le anade un nuevo termino con el que se consigue a la vez la asignacion de polos y reduccion de la varianza. Se presentan ejemplos que muestran el uso del algoritmo y las ventajas que en lo que se refiere al rechazo de ruido se obtienen sin anadir un excesivo aumento en los calculos. Ademas se presenta un estudio comparativo con las respuestas que proporciona un regulador de varianza minima.