Développement d'un système de programmation par démonstration de tâches d'insertion pour la robotique collaborative

Depuis maintenant quelques annees, la robotique collaborative nous permet de deployer des robots rapidement dans des environnements plus ou moins controles. A l’aide de technique d’apprentissage kinesthesique, la demonstration d’un point dans l’espace ou d’un deplacement au robot est plus rapide que jamais. Par contre, il est encore difficile de demontrer une tâche complete a l’aide d’une telle methode puisque le robot ne connait que les points dans l’espace montre. Dans ce projet, nous avons developpe un systeme permettant de demontrer une tâche d’insertion physiquement au robot et utiliser cette demonstration pour construire un programme repetant la tâche executee. Dans un premier temps, nous avons developpe un controle par admittance variable pour la demonstration de tâches d’insertion. Notre technique se distingue par sa capacite a ajuster la rigidite du controle lorsque le bras robotique se trouve en situation d’insertion d’objet. Dans un deuxieme temps, nous etudions l’utilisation de l’apprentissage profond pour la detection et la localisation de tâches d’insertion a l’interieur d’une demonstration complete. Nous avons utilise les forces mesurees au poignet du robot pour determiner si une tâche d’insertion a eu lieu pendant une demonstration. Finalement, nous avons developpe un generateur de programme capable de construire une routine de robotique sur un robot Universal Robot. Ce generateur programme automatiquement les trajectoires ainsi que les techniques d’insertion a utiliser pour rejouer la demonstration.