Robotique et imagerie médicale : application à la conception et à la programmation d'un automate multifonctions de lipodensitométrie et d'ostéodensitométrie

L'absorptiometrie biphotonique est une technique permettant de definir la nature d'un echantillon en le traversant d'un faisceau bichromatique et en calculant l'absorption differentielle des energies du faisceau. Nous avons realise un absorptiometre biphotonique medical a source radioactive de 153Gd permettant la prise en compte, lors du traitement, de la modification du pourcentage de graisse pour corriger la valeur de densite minerale osseuse. L'obtention simultanee de trois matrices : os, tissus gras, tissus maigres, permet la realisation de deux images : l'une de mineralisation osseuse, l'autre de pourcentage de matiere grasse. La premiere partie developpe l'etude theorique de l'absorptiometrie biphotonique et la presentation du materiel original. L'interface homme-machine a ete concue de maniere a permettre un maximum de souplesse. Tous les parametres sont modifiables grâce a l'existence d'un pilotage global de la machine par le processeur central. L'operateur est maitre de la spectrometrie, de la taille de la region a explorer, de la definition de l'image et de l'orientation de celle-ci.