Navegación de Robot Móvil Controlado Inalámbricamente por Voz y chip ADN Emulado en FPGA

Este documento expone la implementacion de un sistema de reconocimiento comandos de voz consistentes en palabras aisladas, para el caso lenguaje castellano (adelante – atras – izquierda – derecha - alto), para controlar la navegacion de un robot movil prototipo. El procesamiento de las senales de voz se realiza en una estacion de trabajo que se comunica inalambricamente mediante terminales XBEE con el prototipo robotico que cuenta con sensores para la deteccion de obstaculos que son usados para generar por pantalla un plano del entorno. La aplicacion de comandos de voz se desarrolla por entrenamiento del vocabulario establecido para desplazar el robot, para lo cual se utiliza el modelo bioinspirado conocido como chip ADN. El robot movil cuenta con una FPGA (Field Programmable Gates Array) que es utilizada para posicionar el robot basandose en la visualizacion del entorno