Agrupación de puntos de interes para la detección de objetos en movimiento

La deteccion y seguimiento de objetos moviles es una tarea indispensable que requerir alta eficiencia computacional y un minima tiempo de desempeno para lograr la funcionalidad de un sistema autonomo. Un sensor RGBD, como el Kinect©, es un dispositivo que responde a las necesidades de alto desempeno y economico que permite resolver tareas de autonomia en robots de forma eficiente. Este trabajo se enfoca en la deteccion de objetos moviles para lo cual se configura un sistema de vision RGB-D, para detectar los principales puntos de interes y su correspondiente valor en profundidad en la secuencia adquirida de imagenes. Los puntos detectados en la primera imagen de la secuencia son localizados a lo largo de 5 imagenes consecutivas por medio de flujo optico, para obtener los datos de velocidad y formar un vector de caracteristicas de 4 dimensiones. Un modelo probabilista basado en la teoria a contrario permite encontrar los puntos que pertenecen a objetos moviles, analizando su posicion y velocidad desde un arbol jerarquico generados con los puntos caracteristicos. Los resultados experimentales muestran la separacion de los objetos detectados del resto de la escena.