Kognitive Automobile: Neue Konzepte und Ideen des Sonderforschungsbereiches/TR-28

Zusammenfassung: Die folgende Arbeit gibt einen Uberblick uber den Aufbau des kognitiven Automobils des Sonderforschungsbereiches TR/28 in Munchen. Ausgehend von den Sensoren zur Wahrnehmung des Fahrzeugumfeldes werden die Methoden und Verfahren zur Strasenund Objektdetektion aufgezeigt. Dabei wird die multifokale Kameraplattform mit Blickrichtungssteuerung durch den Einsatz zweier Lidarsensoren unterstutzt. Die Objekthypothesen der beiden Systeme werden anschliesend durch einen propabilistischen Ansatz fusioniert. Damit kann ein Lagebild erstellt werden, auf dessen Grundlage die Pfadplanung Entscheidungen treffen kann. Um einen sicheren autonomen Betrieb zu gewahrleisten, wurde ein strukturiertes Sicherheitskonzept und eine zusatzliche Verifikationsstufe zu Grunde gelegt. Die Bildung von kooperativen Gruppen mehrerer kognitiver Fahrzeuge wird durch ein Kommunikationsstufe ermoglicht.