SISTEM KENDALI STEP MOTION ROBOT HUMANOID 20 DERAJAD KEBEBASAN DALAM MENGIKUTI SUATU WARNA

Penelitian ini membahas bagaimana menemukan metode dalam membuat step-motion robot humanoid. Step-motion merupakan hal paling signifikan yang mempengaruhi keseimbangan dan ketepatan posisi. Fokus dari penelitian ini adalah menemukan data motor servo yang mempengaruhi step-motion robot dengan 20 derajat kebebasan. Kekangan pada penelitian ini berfokus pada suhu dan tegangan servo. Untuk mencapai steady state, output sinyal gyroscope diumpanbalikkan sehingga dapat memperbaiki posisi servo yang berpengaruh terhadap keseimbangan statis. Pembuatan step-motion dengan memperhatikan posisi center of mass (COM) robot. Robot dinyatakan dalam keadaan seimbang karena sinyal keluaran sensor gyro berupa sinyal periodis. Kamera havimo untuk mengenali dan mengikuti warna tertentu dengan region growing method sehingga mengolah sebaran data yang tersebar di suatu wilayah bidang penglihatan x dan y. Dengan control regulator keluaran Havimo maka robot mengenali di mana rentang koordinat warna tersebut berada. Analisis keadaan robot dilakukan dengan melihat diagram keadaan kemudian dilakukan perbandingan gerak robot 56 step dengan 24 step. Hasil dari mengurangi jumlah step dengan lintasan, parameter, dan waktu kerja servo yang senilai, mempercepat robot dalam bergerak terhadap sumbu x (maju), memperlambat gerak terhadap sumbu y (geser), memperlambat gerak terhadap sumbu Iˆ (rotasi), memperlambat kenaikan suhu, dan memperlambat penurunan tegangan servo. This research discuses about how to generate step-motion humanoid robot. The focus of this research finds the servo’s data that affects walk’s step-motion of 20 DOF humanoid robot. The constraints of this research are servo’s temperature and voltage. In order to reach steady state, legs-hips-knees of robot reform their angular position by feedback of gyroscope signal that affect the static stability. Step-motions is designed by observe center of mass (COM) position. The Motions become steady state while output of gyroscope becomes periodic signal. HAVIMO Camera is used for detects the specified color with On-line Region Growing Method so that it can processes output data that spread in specific region of x and y axis image’s plane. The data signal set as control-regulator head’s servos facing the color position. 19 states are generated for tracking specific color and represented through state’s diagram. By comparing the temperature and voltage between 56 step and 24 step, the influence sum of step’s robot prove that reducing sum of steps, with equal trajectory, parameter, and real time work, increasing speed against x (go forward) axis movement, decreasing movement’s speed against y-axis (shift) and Iˆ-axis (rotation), decelerating temperature’s ascension, and decelerating voltage’s descent.