Mise en oeuvre de techniques de vision artificielle pour l'aide a la modelisation geometrique interactive de l'environnement

Cette these porte sur l'utilisation de la vision en teleoperation et robotique mobile. Deux principaux themes sont abordes. Nous traitons du probleme de la reconstruction interactive geometrique d'un environnement structure en utilisant la vue perspective d'une camera ccd et nous utilisons les methodes proposees pour resoudre les problemes de poursuite, de localisation et de stereovision. Dans la premiere partie, apres avoir presente pyramide, modeleur interactif geometrique de l'environnement et defini le cahier des charges de la these, nous presentons les travaux effectues dans le domaine des outils de vision utilises. Ces etudes sont presentees en trois points principaux: la recherche des parametres de l'etalonnage de la camera pour permettre une meilleure connaissance de la liaison 3d-2d, puis l'extraction precise des contours presents dans l'image et enfin la projection de modeles 3d donnes sur le plan image de la camera. Dans la deuxieme partie, nous evaluons les possibilites de reconstruction geometrique de l'environnement observe via une camera ccd. Nous scindons l'etude en deux points: le probleme de la perspective inverse et l'obtention d'une modelisation fine. Pour chacun, nous presentons successivement les methodes existantes, notre contribution, les resultats et etudes. Dans la troisieme partie, nous appliquons les methodes proposees sur differents problemes cruciaux de la robotique mobile et de la teleoperation: la localisation d'une camera dans son environnement, la poursuite d'objets par une camera et l'apport d'une deuxieme camera pour permettre une plus complete et plus precise reconstruction