ROBUST MULTIVARIABLE PID DESIGN VIA ITERATIVE LMI / DISEÑO DE PID MULTIVARIABLE ROBUSTO USANDO LMI ITERATIVAS

This paper presents the design of a robust multivariable PID controller, which guarantees the stability of the closed looplinear systems subjected to polytopic uncertainty. The algorithm is based on an Iterative Linear Matrix Inequality (ILMI)approach. The obtained results may also be used to compute a static output feedback stabilizing controller. The designtechnique is illustrated with numerical examples. RESUMEN Este trabajo presenta el diseno de un controlador PID multivariable robusto, el cual garantiza la estabilidad a lazo cerradode sistemas lineales sujetos a incertidumbre poliedrica. El algoritmo se basa en una Metodologia Iterativa de DesigualdadesLineales Matriciales (ILMI). Los resultados obtenidos tambien pueden ser usados para calcular un controlador estaticoestabilizante de realimentacion de la salida. La tecnica de diseno es ilustrada mediante ejemplos numericos. Palabras clave: Control PID, Control Robusto, Incertidumbre, Controlador Estabilizante, Desigualdades Lineales Matriciales(LMI).