Robotik Uygulamalar İçin Prizmatik Kesitli Millerin Burulması Esasına Dayanan Elastik Eyleyici Tasarımı

Eyleyiciler herhangi bir robotik sistemin genel performansini belirleyen en onemli bilesenlerdir. Uzun yillar boyunca, uygun eyleyicilerin eksikligi, hareket, guvenlik ve enerji verimliligi acisindan canli organizmalarla rekabet edebilecek yuksek performansli makinelerin veya robotlarin gelismesini engellemistir. Biyolojik sistemlerin cevresel degiskenlere adaptasyon ozellikleri; Ornegin, degisken sertlik ozelliklerine sahip biyolojik kasin kontrol performansi, mekanik cihazlarin performansini asmaktadir. Elastik eyleyicilerin degisken rijitlik ozellikleri, endustriyel robotlarda kullanilan konum hassasiyeti gerektiren geleneksel rijit eyleyicilerin calisma prensibinden oldukca farklidir. Son yillarda elastik eyleyicilerin tasarimi uzerine cok sayida calisma yapilmis olmasina ragmen, yaygin olarak kullanilan basit rijit servo eyleyiciler yerini alabilecek dusuk maliyetli ve kompakt bir elastik eyleyici henuz mevcut degildir. Bu calismada, dusuk maliyetli olmasi nedeniyle robotik uygulamalarinda ve hobi araclarinda cok yaygin olarak kullanilan standart bir servo motor, disli sistemine eklenen elastik bir kavrama vasitasiyla sertligi degistirilebilir bir eyleyiciye donusturulmektedir. Elastik kavrama, silindirik diskin uzerine yerlestirilmis prizmatik kesitli dort kucuk yayrak yaydan olusmakta ve eyleyicinin sertligi, prizmatik yaylarin (millerin) kavrama uzunlugunu degistirerek ayarlanmaktadir. Calismada, bu yenilikci tasarim tanitilmis, ardindan prizmatik milin burulma rijitliginin kavrama uzunlugu ile degisimini ifade eden denklemler ve bu denklemlerin cozumleri verilmistir.