Badawcze wyznaczenie elementów macierzy sztywności manipulatora szeregowego

W celu wyznaczenia wybranych elementow macierzy sztywno ci na podstawie charakterystyk liniowej sztywno ci manipulatora o strukturze szeregowej wykonano pomiary na przygotowanym stanowisku wykorzystuj c czujniki linkowe do pomiaru przemieszczenia. Badania wykonano dla dwoch manipulatorow (robot przemys owych S420F i ARC Mate 100i) o strukturze szeregowej i ruchliwo ci rownej 6. Porownano wyniki otrzymane w dwoch ro nych po o eniach cz onu roboczego manipulatorow.