Generación de trayectorias para el brazo robótico (ArmX)

En el presente trabajo se realizo la modelacion y simulacion de la cinematica directa e inversa de un robot articular de cuatro grados de libertad que tiene pinza como efector final para manipular objetos, y tiene definida su superficie de trabajo en un espacio tridimensional. Se realiza el control cinematico del robot para el seguimiento de trayectorias punto a punto, coordinadas y continuas para el extremo. Se realiza el control dinamico desacoplado utilizando una accion de control on-off. Se empleo la plataforma de hardware libre Arduino, especificamente la placa Arduino Mega 2560 y su entorno de desarrollo. Ademas se diseno e implemento una placa del tipo escudo con la electronica adicional necesaria para el control  del manipulador. Por ultimo, se implemento una interfaz grafica utilizando como herramienta el software LabWindows / CVI 9.0  de National Instruments, que permite al usuario enviar desde la PC los valores deseados en coordenadas articulares y cartesianas, incluyendo la posicion de la pinza, asi como la planificacion de tareas y de tipos de trayectorias.