Modellgestützte Bildfolgenanalyse zur berührungslosen Erfassung ebener Bewegungen

Fur Transportaufgaben in der industriellen Fertigung werden neben fest installierten Systemen, wie z.B. Fliesbandern, in zunehmenden Mase Flurforderzeuge (FFZ) eingesetzt. Sie transportieren zumeist ohne Bedienpersonal Lasten von und zu den verschiedenen Stationen der Fertigung. Die uberwiegende Anzahl der heute installierten Fahrerlosen Transportsysteme (FTS) sind induktiv gefuhrt. Entsprechend des gewunschten Fahrkurses sind im Hallenboden mit Wechselstrom gespeiste Drahte verlegt. Das auftretende Magnetfeld wird von einem Sensor erfast und fur die Kursbestimmung ausgewertet. Dieses einfache und robuste Verfahren hat den Nachteil, das zur Anderung der Fahrwege bauliche und logistische Masnahmen notwendig sind. Aus diesem Grund und zur Erhohung der Flexibilitat bei Transportaufgaben sind inzwischen zahlreiche Forschungsaktivitaten zu verzeichnen, die sich um die Entwicklung autonom navigierender Fahrzeuge bemuhen, z.B. [1–6]. Die Verfahren unterscheiden sich im wesentlichen durch das Navigationsverfahren, d.h. mit welcher Sensorik und mit welchem a priori Wissen das Fahrzeug seinen Weg durch die Halle findet.