Visuelle Helfer: Ein Augmented Reality Prototyp zur Unterstützung der visuellen Wahrnehmung für die Steuerung eines Roboterarms

Korperliche Behinderungen konnen einen Menschen soweit einschranken, dass fur sie ein autonomes und selbstbestimmtes Leben, trotz intakter mentaler und kognitiven Fahigkeiten, nicht mehr moglich ist. Daher ist fur Menschen, die beispielsweise vom Hals abwarts gelahmt sind, sogenannten Tetraplegikern, jede Zuruckgewinnung von Autonomie eine Steigerung der Lebensqualitat. In dieser Masterarbeit wird ein Augmented Reality Prototyp entwickelt, der es Tetraplegikern oder Menschen mit einer ahnlichen korperlichen Einschrankung erlaubt, an einem Mensch-Roboter Arbeitsplatz Montageaufgaben durchzufuhren und ihnen somit eine Integration ins Arbeitsleben ermoglichen kann. Der Prototyp erlaubt es den Benutzer ohne die Nutzung der Hande, einen Kuka iiwa Roboterarm mit der Microsoft HoloLens zu steuern. Dabei wird ein Fokus darauf gelegt, das Blickfeld des Benutzers mit speziellen virtuellen Visualisierungen, sogenannten visuellen Helfern, anzureichern, um die Nachteile, die durch die Bewegungseinschrankungen der Zielgruppe ausgelost werden, auszugleichen. Diese visuellen Helfer sollen bei der Steuerung des Roboterarms unterstutzen und die Bedienung des Prototyps verbessern. Eine Evaluation des Prototyps zeigte Tendenzen, dass das Konzept der visuellen Helfer den Benutzer den Roboterarm praziser steuern lasst und seine Bedienung unterstutzt.