implementado en GPGPU

En el este trabajo se presenta una implementaci on en tiempo real de un sistema de visi on articial en tres dimensiones sobre GPGPU. Se logra optimizar el procesamiento de visi on est ereo mediante el algo- ritmo de Suma de Diferencias Absolutas (SAD), seleccionado en virtud de su costo computacional moderado. Se aplican sobre la imagen resultante sendos kernels de sustracci on de fondo y suavizado, con el objeto de min- imizar los errores de procesamiento intr nsecos de SAD, obteni endose en forma experimental los par ametrosoptimos para cada kernel. Se aplica esta cadena de procesamiento sobre una plataforma basada en GPGPU, y sobre un equipo basado en CPU convencional de arquitectura x86. Se comparan los resultados con el mismo procesamiento ejecutado en una CPU convencional y se demuestra una mejora 13x en el tiempo de ejecuci on, y por consecuencia, la factibilidad de aplicar el m etodo para procesamiento de video en tiempo real utilizando GPGPUs como plataforma de ejecuci on, hecho que permite proyectar futuros trabajos en aplicaciones industriales de tiempo real que se valgan de la visi on 3D para vericaci on de ensamble de productos sobre l neas de montaje.