Otonom Dozer için Küreme Algoritması Geliştirilmesi

Bu calismada insan mudahalesi olmadan kureme isleminin gerceklestirilebilmesi icin yeni bir kureme algoritmasi gelistirilmistir. Algoritmaya uygun bicimde kureme ve tesviye islemlerini gerceklestirmesi icin kucuk olcekli bir otonom is makinesinin yapmasi gereken hareketler hesaplanmistir. Kureme algoritmasi arazi seklinden bagimsiz olarak programlanmistir. Arazi modeline ve kazi projesine bagli olarak dozer uzerindeki kureme bicaginin yapacagi hareketler hesaplanmistir. Bicak hareketleri hesaplanirken is makinesinin motor gucu, hidrolik aksamin uygulayabilecegi kuvvet ve bicak boyutlari goz onunde bulundurulmustur. Arazi izgara biciminde satir ve sutunlara ayrilarak gerekli kureme islemini kuzey guney dogrultusu boyunca yapacak bicimde dozerin hareketleri belirlenmistir. Is makinesinin, kureme alani koordinatlari ve yuksekliginin tanimlanmasi durumunda disaridan hicbir mudahale ve komut almadan kureme isini gerceklestirebilecek bicimde kureme algoritmasi olusturulmustur. Dikdortgen bir arazi modeli olusturulmus ve bu arazi modeli uzerinde gelistirilen algoritma basariyla uygulanmistir. Gelistirilen algoritma otonom is makinesinin ihtiyac duydugu yapay zekânin gelistirmesinde onemli bir adimdir.