Adaptive Schwingungskompensation eines Parallelroboters

Bei der Entwicklung von Parallelrobotern stehen vor allem hohe Geschwindigkeiten und Beschleunigungen im Vordergrund, wie sie im Anwendungsfeld der Handhabung und Montage erforderlich sind. Das Streben nach immer leichteren Bauweisen bedingt hierdurch zwangslaufig eine grosere Schwingungsanfalligkeit der einzelnen Elemente. In diesem Zusammenhang wird eine ebene und geschlossene kinematische Kette als Vorstudie zur Parallelrobotik untersucht. Mit adaptiven Staben wird eine aktive Schwingungsreduktion des Robotors realisiert. Das System liegt als elastisches Mehrkorpermodell vor. Anhand der linearisierten Systemgleichungen wird die Beobachtbarkeit und die Steuerbarkeit der Struktur in verschiedenen Posen betrachtet. Mit einer pradiktiv adaptiven Zustandsregelung wird eine aktive Schwingungskompensation des Ende.ektors erreicht und in der nichtlinearen Simulation uberpruft.