Dispositif haptique à forces de traction régulées

Dispositif haptique, comprenant un substrat soumis a un mouvement lateral tel qu'une oscillation laterale a au moins un degre de liberte associe a une modulation d'une oscillation reduisant le frottement de maniere a produire une force de cisaillement sur le doigt d'un utilisateur ou sur un objet situe sur le dispositif.