KINEMATICKÉ A DYNAMICKÉ FUNKCIE RIADENIA ROBOTOV

Praca sa zaobera kinematickým a dynamickým riesenim polohovania efektora robota. Pre konkretny mechanický system robota boli odvodene rovnice jeho manipulacneho priestoru. Pri drahovom riadeni robota po matematicky definovanej krivke sa požadovala stabilna uhlova orientacia efektora robota vzhľadom na priestor sprievodneho trojhrana danej krivky. Vzhľadom na tuto podmienku boli odvodene kinematicke a nasledne i dynamicke funkcie riadenia robota.