Stability Analysis for a Planar Parallel Manipulator with the Capability of Self-Coordinating the Load Distribution

冗余地激活的平行操纵者有的优点超过他们的非冗余的提高带负担的能力，然而，他们也引起不平的负担分发的问题并且为控制系统需要一个高要求。这份报纸论述 2-RPR/RP 装自我坐标的平面冗余地激活的平行操纵者外部负担的分发。这个能力被动人的站台的一个适当图案认识到在平衡位置使操纵者稳定。稳定性被直接 Lyapunov 方法的定理在古典力学证明。数字模拟被进行借助于势能和阶段飞机的观察验证稳定的能力。这份报纸提供一个其他的方法与能力设计一个冗余地激活的操纵者自我协调负担分发到使活动，以便控制工作的部分被它的自己的结构和小仅仅工作遗体自己分到操纵者到控制系统。