Recuperação de informações tridimensionais a partir de múltiplas imagens

Este trabalho aborda a solucao para o problema da recuperacao da informacao tridimensional somente a partir de imagens da cena ou do objeto que se deseja modelar desconhecidas as informacoes a respeito das câmeras utilizadas. A solucao apresentada divide-se em duas partes: na primeira se estabelece a relacao entre pares ou trios de câmeras utilizando matriz fundamental ou tensor trifocal, respectivamente e a partir dessas relacoes obtem-se por meio de triangulacao uma reconstrucao tridimensional da cena ou do objeto observado em funcao de uma transformacao projetiva arbitraria. Na segunda parte determina-se uma transformacao que leva a cena ou o objeto obtidos no espaco projetivo para o espaco metrico. Essa transformacao que leva o objeto recuperado no espaco projetivo para o espaco metrico e encontrada por meio de autocalibracao utilizando o plano no infinito e a conica absoluta que apresentam a propriedade de serem invariantes a rotacao, translacao e escala, em relacao a um referencial escolhido arbitrariamente. Dependendo do numero de imagens disponiveis e necessario inserir restricoes nos parâmetros intrinsecos das câmeras para viabilizar o calculo da transformacao. Essas restricoes sao inseridas na forma de suposicoes a respeito dos parâmetros intrinsecos das câmeras, como pontos principais conhecidos ou constantes entre as câmeras, skew nulo, relacao de aspecto unitaria etc. Os resultados da reconstrucao no espaco projetivo obtidos com o uso da matriz fundamental e do tensor trifocal foram comparados em relacao ao erro de reconstrucao utilizando prototipo implementado em Matlab e imagens sinteticas. A solucao geral foi avaliada em relacao ao erro de reprojecao, reconstrucao no espaco metrico com base em imagens sinteticas e imagens reais de objetos conhecidos, utilizando um prototipo desenvolvido na plataforma Embarcadero Delphi. Abstract