Plataforma terrestre móvil multipropósito económica para usos de inspección y de manipulación de cargas peligrosas

Este trabajo presenta los resultados del desarrollo de una plataforma terrestre multiproposito para ser empleada con diferentes montajes. La plataforma esta disenada considerando concepciones donde el costo de perdida de un equipo completo no sea altamente sensible, como eventualmente puede suceder con otros equipos completos activos en Argentina (e.g. el robot ANDROS de Northop-Grumann, cuesta mas de 200.000 dolares). En primera instancia se abordan aspectos de diseno para aprovechamiento de espacios, seleccion de los componentes funcionales (motores, baterias, sistemas de traccion) a partir de los disponibles en mercado argentino con la finalidad de reducir sustancialmente el costo constructivo de un prototipo funcional. Tambien se desarrollan los sistemas de control para los motores y para el rastreo por tele-camaras y los montajes de brazos con garras de manipulacion. La plataforma movil tracciona por orugas plasticas de alta resistencia. La planta motora esta conformada por motorreductores con sistemas de control desarrollados ad-hoc (basados en un DSPIC para la modulacion del ancho de pulso) de manera de lograr generalidad y portabilidad con diversos tipos de motores. El control del movimiento se efectua a traves de un sistema inalambrico con palanca de comando y botoneras ad-hoc. Se muestran pruebas de respuesta dinamica y cinematica de la plataforma ante diversos tipos de terreno. A su vez se muestra las respuestas dinamicas de accionamiento de brazo y pinza de manipulacion.