Avances en manipulación robótica submarina mediante segmentación y seguimiento visual

espanolEn este articulo se presenta un sistema robotico semiautomatico que utiliza vision, reconstruccion 3D, segmentacion, estimacion de objetos, interfaces hombre-robot (HRI) y planificacion del agarre para mejorar el estado del arte en manipulacion submarina mediante funciones autonomas y capacidad de supervision. En primer lugar se obtiene una reconstruccion en 3D del objeto. A continuacion, se utilizan metodos basados en RAN- SAC (RANdom SAmple Consesnsus) y estimacion de supercuadricas (SQ) para obtener la geometria subyacente de los objetos a manipular para presentar una reconstruccion de la escena al usuario. Despues, se lleva a cabo la especificacion de la manipulacion de forma autonoma. El usuario puede entonces validar o ajustar el resultado del sistema y proceder a ejecutar el agarre. El sistema ha sido probado satisfactoriamente en diferentes condiciones, tanto en simulacion como en entornos reales. EnglishThis paper presents a semi-autonomous robotic system which uses vision, 3D reconstruction, segmentation, object estimation, human-robot interface (HRI) and grasp planning in order to improve the underwater manipulation state-of-the-art using autonomous functionalities and supervision capabilities. Firstly, a 3D reconstruction of the object is obtained. Afterwards, RAN-SAC (RANdom SAmple Consensus) and superquadrics (SQ) estimation based methods are used to calculate the underlying geometry and pose of the objects to be manipulated in order to show a reconstruction of the scene to the user. Next, the grasp specification is carried out autonomously. Then, the result can be validated or tuned by the user to execute the grasp. The system has been successfully tested in different conditions both in simulation and in real environments.