Orientation relative à partir de 3 points homologues et de la direction verticale: Une approche directe

Cet article propose une nouvelle methode pour trouver l'orientation relative entre deux images, en utilisant trois points homologues et l'identification de la direction verticale dans les images. La direction verticale peut etre determinee de deux facons: 1- avec une mesure physique directe comme par exemple une centrale inertielle (IMU), 2- l'utilisation du point de fuite correspondant aux verticales. Cette connaissance de la direction verticale resout deux inconnues parmi les trois parametres de la rotation relative, de sorte que seulement trois points homologues sont necessaires dans les deux images. En reecrivant les equations de coplanarite, on parvient a une solution beaucoup plus simple. La resolution des inconnues restantes est executee par une methode algebrique qui utilise les bases de Grobnen Les elements necessaires pour construire une solution algebrique specifique sont donnes dans cet article, en tenant compte d'une mise en œuvre temps reel. Les resultats sur des donnees synthetiques puis sur des donnees reelles montrent l'efficacite de cette methode.