DESARROLLO DE UN SISTEMA DE ASISTENCIA VISUAL PARA UN MANIPULADOR AUTOMÁTICO PROGRAMABLE (ROBOT INDUSTRIAL)

En el presente trabajo se describe el desarrollo de un sistema de procesamiento digital de imagenes y la adaptacion de un algoritmo detector de objetos, utilizando camaras de alta velocidad con el objetivo final de incorporar dicho sistema a un automata programable, apto para moverse con seis grados de libertad de forma articulada y con el fin de ser utilizado en aplicaciones industriales con ciertas exigencias de eficiencia. El automata, que se encuentra funcionando casi en su totalidad, esta conformado por tres elementos: un manipulador, un controlador y un conjunto de sensores. El controlador es el encargado de procesar la informacion para mover el manipulador y las unidades de control de energia. Por otra parte, el brazo esta comandado por un servomecanismo que permite mover al mismo articuladamente en seis ejes, y por ultimo los sensores utilizados, con la finalidad de mejorar el control del automata y la seguridad en el entorno de trabajo, son camaras de alta velocidad y acelerometros. El objetivo principal del presente consiste en el desarrollo del sistema de vision que dara soporte al automata descripto.