LA ROBÓTICA EN LA DISCAPACIDAD. DESARROLLO DE LA PRÓTESIS DIESTRA DE EXTREMIDAD INFERIOR MANUS-HAND

Resumen La discapacidad y el envejecimiento plantean a las sociedades actuales una serie de necesidades que deben ser cubiertas con soluciones personales y colectivas adecuadas para mantener un minimo bienestar. Actualmente esta aceptado el papel primordial de la ciencia y la tecnologia como pilares para la mejora de las actividades humanas y la autonomia personal (“Assistive Technologies” o Tecnologias de Rehabilitacion o de Apoyo). La robotica en este sentido comienza a jugar un rol fundamental en las diferentes actividades del hombre y muy especialmente en lo relacionado con la movilidad y la manipulacion. En este trabajo, se analizan de forma general estos sistemas roboticos de apoyo y su relacion con el usuario. A continuacion se presenta, como resultado de un proyecto europeo (MANUS-HAND) el diseno y el desarrollo de una protesis de mano de alta movilidad, modular y con efectos de realimentacion, todo ello con el fin de ofrecer nuevas posibilidades de reintegracion social y profesional a personas con amputaciones. El trabajo plantea enfoques complementarios; por una parte, el sistema de control esta basado en el empleo de senales mioelectricas, adaptadas a la capacidad residual de cada usuario; los movimientos de los dedos estan coordinados segun cuatro modos globales de agarre, potenciados con la realimentacion sobre el amputado mediante sensores de fuerza y salida por vibracion, cubriendo asi un 90% de las habilidades naturales de manipulacion. Desde el punto de vista mecanico se ha desarrollado de una estructura especifica con tres dedos activos en flexo-extension y prono-supinacion de muneca, incluyendo para ello diferentes tipos de actuadores (motores DC y ultrasonico) gobernados con un solo canal EMG y estando todo ello controlado por una arquitectura electronica distribuida y jerarquizada. Una plataforma de entrenamiento y de evaluacion de las capacidades de cada usuario completa el sistema, permitiendo asi personalizar la protesis al adaptar los parametros de la misma a las capacidades residuales y mioelectricas del amputado. El sistema ha sido probado siguiendo un protocolo ad hoc con amputados, demostrando la validez de los conceptos desarrolados en el proyecto.