Diseño de Exoesqueleto con base en Cuatro Casos de Estudio de Rehabilitación de Miembro Superior

En este articulo se presenta un enfoque para rehabilitacion pasiva de miembro superior mediante la formulacion de cuatro casos de estudio haciendo un analisis de las patologias y los ejercicios que se aplican. Para llevar a cabo la experimentacion en los casos propuestos se registraron los datos de las trayectorias de las articulaciones del brazo de un paciente realizando los ejercicios de rehabilitacion con un terapeuta. Se diseno el exoesqueleto ERMIS de siete grados de libertad para emular los movimientos anatomicos en el brazo durante la rehabilitacion a partir de los requerimientos de los casos de estudio. Para validar el funcionamiento del exoesqueleto en los casos se simulo el modelo dinamico del ERMIS y se compararon los datos con los datos muestreados de los ejercicios. Al final se presentan los resultados obtenidos de los ejercicios realizados con el exoesqueleto, obteniendo en la precision un desempeno promedio del 95% en los movimientos de hombro, codo y muneca al emular la terapia con timon