Mécanismes de tenségrité pour la robotique de manipulation

Les mecanismes de tensegrite sont issus des tensegrites, une classe de structures precontraintes pouvant supporter des charges importantes tout en restant legeres et compliantes. Leur exploitation en robotique de manipulation presente de nombreux interets, tout particulierement pour la robotique d’interaction. L’article introduit ces systemes, en fournissant des elements d’analyse, de conception et de commande indispensables a leur exploitation dans ce contexte. Leurs differentes applications en robotique de manipulation, ainsi que les defis technologiques et fondamentaux associes a leur exploitation sont egalement introduits.