Navigation à l'estime magnéto-inertielle en champ inhomogène et applications en intérieur

Cette these concerne l’exploitation des inhomogeneites locales du champ magnetique en complement de techniques de navigation inertielles a composants lies “strapdown”, et son application a la navigation a l’estime en interieur avec des capteurs magneto-inertiels miniatures a bas-cout. Cette methode permet une mesure indirecte de la vitesse du systeme independamment des mouvements de son porteur et fonctionne sans cartographie prealable du champ magnetique, ni infrastructure dediee. Ce travail etudie la modelisation du probleme de navigation, celle des capteurs utilises, ainsi que l’effet des incertitudes de mesure sur la precision de reconstruction du mouvement et les limites de cette technique. Des algorithmes de navigation mettant en œuvre le filtrage de Kalman etendu sont implementes, et evalues experimentalement. Enfin, deux techniques de calibration de gradiometres magnetiques sont proposees et testees,dans le double objectif d’en faciliter la realisation a la fois en production et au cours de la vie d’un systeme.