Wave gear drive with tooth profile that meshes with Negativausbiegung

Wellgetriebe-Trieb (1) mit einem kreisformigen, starren Innenzahnrad (2) bzw. innenverzahnten Zahnrad, einem darin vorhandenen, flexiblen Ausenzahnrad (3) bzw. ausenverzahnten Zahnrad, einem darin eingefugten Wellgenerator, wobei das flexible Ausenzahnrad (3) einen flexiblen zylindrischen Hauptteil (31) und eine ringformige Membran (32) aufweist, die sich in radialer Richtung von einem hinteren Ende (31a) des zylindrischen Hauptteils (31) erstreckt, wobei ein Verzahnungsbereich an einer Vorderende-Offenbereich-Seite des zylindrischen Hauptteils (31) ausgebildet ist. und um ein Biegungsausmas zu einer elliptischen Form gebogen wird, wobei das Ausmas der Biegung durch einen Wellgenerator (4) so erzeugt wird, dass es von einem hinteren Endbereich (34a) an der Membran-Seite zu dem vorderen Endbereich (34b) an der Offenseite des flexiblen Ausenzahnrads (3) nahezu proportional zur Entfernung von der Membran (32) ist, wobei das starre Basis-Innenzahnrad (2) und das flexible Basis-Ausenzahnrad (3) Stirnzahnrader mit einem Modul m sind, wobei eine Zahnezahl des flexiblen Ausenzahnrads (3) 2n, wobei n eine positive ganze Zahl ist, kleiner als die Zahnezahl des starren Innenzahnrads (2) ist, wobei ein Biegungsausmas einer grosen Achse (L1) einer Neutrallinie eines elliptischen Kranzes des flexiblen Ausenzahnrads (3) in einem Querschnitt des flexiblen Ausenzahnrads (3) rechtwinklig zu der Achse an einer beliebig gewahlten Stelle bezuglich der Richtung der Zahnerstreckungslinie des flexiblen Ausenzahnrads (3) (nachfolgend als Hauptquerschnitt (S) bezeichnet) zu 2κ mn, wobei κ < 1 ist, festgelegt ist, und wobei der Eingriff der Zahne (24) des starren Innenzahnrads (2) und des flexiblen Ausenzahnrads (3) in dem Hauptquerschnitt (S) als Zahnstangeneingriff angenahert ist und eine Bewegungsbahn (M) eines Zahns des flexiblen Ausenzahnrads (3) in Relation zu einem Zahn des starren Innenzahnrads (2), welche Bewegungsbahn (M) einhergeht mit der Rotation des Wellgenerators (4), erhalten worden ist, dadurch gekennzeichnet, dass an einer Zahneintrittsseite des Kammens der ...