Arquitecturas de Percepción y de Actuación para la Automatización de Vehículos Rodantes de Grandes Dimensiones

Este trabajo presenta los conceptos mas importantes de la arquitectura de percepcion y de actuacion implementada sobre un vehiculo rodante de grandes dimensiones, en este caso un autobus articulado Volvo B10M de 18.75m de longitud. Ademas se presentan algunos resultados experimentales de la automatizacion de este vehiculo con rodadura neumatica siguiendo un carril guia por medio de una caja mecatronica de guiado. La automatizacion de este autobus articulado proporciona una combinacion de ventajas intrinsecas que poseen los autobuses y los trenes convencionales, ya que pueden subir pendientes de un poco mas de 15% y realizar giros con radios de curvatura pequenos, ademas, pueden llevar una gran cantidad de pasajeros, y mas si se utilizan en la particularidad de convoy de autobuses. Esta modalidad de transporte resulta en una interesante opcion amigable y de bajo costo. En este articulo, se presenta una arquitectura experimental de percepcion, de actuacion y de control para el desarrollo del control lateral y longitudinal de un autobus articulado. Esta arquitectura esta compuesta por una plataforma experimental (autobuses articulados) instrumentada completamente y una pista de pruebas construida dentro de las instalaciones del CAR (CSIC-UPM), Madrid, Espana.