UTILIZAÇÃO DO PROTOCOLO MQTT E FRAMEWORK ROS NA INSTRUMENTAÇÃO DE TRATORES AGRÍCOLAS

Um grande motivador em se otimizar processos agricolas e pela estimativa de crescimento da populacao mundial e o consequente aumento da producao de alimentos. Para isso, a Agricultura de Precisao (AP) busca reduzir a quantidade de nutrientes e outros insumos utilizados, aumentando a qualidade e a produtividade das culturas sem acrescimo de area cultivada. Por meio dos avancos da instrumentacao eletronica e de sistemas embarcados tem sido possivel progredir de modo acelerado os desenvolvimentos da AP. Ferramentas como o protocolo de comunicacao MQTT (Message Queuing Telemetry Transport) e o framework Robot Operating System (ROS) possibilitam o monitoramento das variaveis do sistema, a comunicacao entre todas as unidades que houver na maquina e implementos, a comunicacao com servidores remotos, e ainda o controle de qualquer atuador que houver nesse sistema. Esse trabalho trata do desenvolvimento de um sistema embarcado modular para maquinas agricolas, com o ROS e o protocolo MQTT, capaz de coletar dados sobre o funcionamento do conjunto trator-implemento por meio de sensores especificos. Trata tambem da validacao desse sistema com foco na integridade dos dados transmitidos e na velocidade de transmissao desses dados. Com os ensaios realizados, observou-se que o sistema permite a aquisicao de dados pelo sistema ROS a uma frequencia de amostragem de 3700 Hz que, em comparacao com outros trabalhos, consiste de um valor excelente para sistemas de controle. Observou-se tambem que o sistema garante a integridade em 100% dos dados transmitidos.