Objekterfassungsvorrichtung und objekterfassungsprogramm

In einer Objekterfassungsvorrichtung werden ein aufgenommenes Bild einer Szene um ein eigenes Fahrzeug herum, Informationen, die einen Fahrzustand des eigenen Fahrzeugs angeben, und Informationen, die eine Umgebungssituation um das eigene Fahrzeug herum angeben, beschafft; Risikobereiche, in denen jeweils ein Objekt wahrscheinlich existiert, und Bereichsrisikograde der Risikobereiche werden basierend auf den beschafften Informationen geschatzt; Haltungsrisikograde von entsprechenden Haltungen werden basierend auf einer Beziehung zwischen jedem der Risikobereiche und der Haltungen des Objekts, von dem angenommen wird, dass es in dem Risikobereich existiert, geschatzt; ein Fensterbild wird aus einem Suchgebiet in dem aufgenommenen Bild extrahiert, das jedem der Risikogebiete entspricht, gemas einer absteigenden Reihenfolge von Gesamtrisikograden; und es wird identifiziert, ob das Fensterbild ein Bild ist, das das Objekt zeigt, durch Vergleichen eines Identifikationsmodells mit dem Fensterbild.