Zeitoptimale Regelung des Mastaufbaus einer Autobetonpumpe unter statischen, kinodynamischen und geometrischen Nebenbedingungen

Der Mastaufbau von mobilen Autobetonpumpen wird aktuell durch einen Maschinisten manuell ausgefuhrt. Strenge Sicherheitsvorkehrungen und immer komplexer werdende Maschinen fuhren hierbei zu einem Anstieg der Ausfaltzeit. Im vorliegenden Beitrag wird daher zur Reduzierung der Ausfaltzeit eine modellpradiktive Regelung fur den automatisierten zeitoptimalen Mastaufbau einer mobilen Autobetonpumpe realisiert. Der Ausfaltvorgang unterliegt einer Reihe von sicherheitsspezifischen und technischen Nebenbedingungen, die im modellpradiktiven Regler berucksichtigt werden mussen. Zu den sicherheitsspezifischen Nebenbedingungen zahlen Standsicherheit, Kollisionsvermeidung und Beschrankung der Segmentgeschwindigkeiten. Auf technischer Seite finden die maximalen Volumenstrome des hydraulischen Systems Beachtung. Durch die Analyse der Ausfaltvorgange in der Simulation werden beachtliche, zunachst theoretische Einsparpotentiale des automatisieten Mastaufbaus aufgezeigt.