Zeitoptimaler Mastaufbau einer mobilen Autobetonpumpe unter Nebenbedingungen

Aufgrund der Moglichkeit mit nur einer Maschine Beton gezielt uber weite Strecken zu befordern, sind auf Baustellen haufig mobile Autobetonpumpen im Einsatz. Der Mastaufbau dieser Grosraummanipulatoren wird derzeit manuell von einem Maschinisten durchgefuhrt, der aufgrund der hohen Reichweiten und Sicherheitsabstande die Gelenke tendenziell sequenziell bedient. Wegen des geringen Platzangebots auf Baustellen konnen platzsparende Teilabstutzungen verwendet werden, bei denen zur Gewahrleistung der Standsicherheit derzeit fest vorgegebene und langsame Ausfaltphasen vom Maschinisten zu befolgen sind. Die manuelle Bedienung und die vorgegebenen Ausfaltphasen fuhren dazu, dass der Ausfaltvorgang des Masts aktuell ungefahr \(39\,\%\) der Aufbauphase einnimmt. Im vorliegenden Beitrag wird zur Reduzierung der Ausfaltzeit eine modellpradiktive Regelung fur den automatisierten und zeitoptimalen Mastaufbau einer mobilen Autobetonpumpe unter den Nebenbedingungen der Standsicherheit, Volumenstrombeschrankungen und Vermeidung von Selbstkollisionen realisiert. Durch die Analyse simulierter Ausfaltvorgange in verschiedene Zielkonfigurationen und den Vergleich zu manuellen Ausfaltungen werden der modellpradiktive Regler verifiziert und das zunachst theoretische Einsparpotential des automatisierten Mastaufbaus aufgezeigt.