Projet Surgicobot : robot d’assistance à la chirurgie du rachis

Resume Cet article presente les travaux realises au cours du projet Surgicobot auquel ont contribue deux laboratoires de recherche, deux equipes chirurgicales et deux industriels, dont l’un sera le vecteur de dissemination des resultats du projet. L’objectif de ce projet est de fournir une aide aux futurs chirurgiens pour realiser de facon sure et rapide les gestes de liberation de la moelle epiniere (laminectomie) dont l’indication augmente avec le vieillissement de la population. Le systeme comprend les sous-systemes principaux suivants : un « cobot » (robot collaboratif) tenant l’outil de fraisage conjointement avec le chirurgien et capable d’exercer des efforts afin de l’empecher de penetrer dans des zones critiques, un systeme de navigation comprenant une camera video et ses cibles associees permettant de localiser precisement l’outil et la zone de travail, et un logiciel graphique dont le role est tout a la fois de realiser les calculs geometriques necessaires a la definition et a la representation des zones a proteger, et de superviser de facon interactive l’ensemble des taches allant de l’imagerie preoperatoire a la visualisation de l’operation elle-meme. Le projet a permis de faire evoluer significativement l’ensemble des sous-systemes et le prototype complet a ete valide sur un mannequin en effectuant la totalite du scenario pre- et peroperatoire.